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六自由度鏟車駕駛培訓(xùn)模擬器
六自由度運(yùn)動平臺控制系統(tǒng)通過無線方式(WIFI或者5G傳輸)接收真實電鏟的運(yùn)動數(shù)據(jù)及運(yùn)行數(shù)據(jù),然后將接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行集中分析處理，系統(tǒng)根據(jù)處理結(jié)果來控制運(yùn)動平臺做出匹配的動作，可真實的模擬電鏟各個工作模式下的運(yùn)動反饋,例如路面顛簸感、鏟斗碰撞物體的碰撞感、上下坡的傾斜感等。平臺執(zhí)行器與控制器分開布置方便檢修維護(hù)。
系統(tǒng)配置：
(1)本地部分
六自由度運(yùn)動平臺、運(yùn)動控制器、交換機(jī)、電源電纜、通訊電纜等安裝附件。本地接收到遠(yuǎn)程IMU采集到的座椅姿態(tài)和加速度信息后，解算成座椅6個方向的運(yùn)動信號來控制運(yùn)動平臺，同時將相關(guān)信息輸出到顯示終端。
(2)遠(yuǎn)程部分
通過IMU采集司機(jī)室座椅的實時運(yùn)動狀態(tài)信號，并通過網(wǎng)關(guān)和中興5G CPE模塊將座椅姿態(tài)和加速度等信息傳回到本地。
(3)通訊部分
IMU將采集到的司機(jī)室的狀態(tài)信號通過網(wǎng)關(guān)和5G CPE模塊通過移動5G基站實時傳輸?shù)竭h(yuǎn)程操作室接收的5G CPE模塊、網(wǎng)關(guān)以及運(yùn)動控制器中。
(4)傳輸設(shè)備
無線傳輸終端以及交換機(jī)。
平臺參數(shù):
尺寸: 1500mm*1500mm*1150mm
自重: 200Kg
有效負(fù)荷: 1000Kg
縱向位移: ±200mm
橫向位移: ±200mm
垂直升降: ±200mm
俯仰: +/-15deg
滾轉(zhuǎn): +/-14deg
扭轉(zhuǎn): +/-15deg
噪音(分貝) <65
平均無故障工作時間 (H) >5000
電缸參數(shù):
型號: AC-EC-130-300
形式: 折返式
絲桿直徑(mm): 32
絲桿導(dǎo)程(mm): 0
行程(mm): 300
額定出力(kN): 2.4
減速比: 1
安裝方式: 前后叉鉸/法蘭/耳軸
額定速度(mm/sec): 666(連續(xù)可調(diào))
伺服電機(jī)和驅(qū)動器參數(shù):
ABB2kW-130mm法蘭電機(jī)
額定轉(zhuǎn)速: 2000rpm
電機(jī)額定功率: 2kW*6
扭矩: 9.1N.m
伺服驅(qū)動器
供電電壓: AC220V
系統(tǒng)功率(最大峰值): 12kW
系統(tǒng)功率(實際消耗): 3.6kW
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